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Published
Mar 20, 2022

本科阶段（2014/9-2018/6）

教学管理系统
  • 网站，前端后端
激光竖琴
  • 激光管演奏乐曲
  • 功能：
    • 利用 STM32 的 GPIO 采集激光管接收到的数据，控制蜂鸣器发出声音
    • 利用 WIFI 模块将数据发送到服务器
    • 服务器对数据进行处理，并将处理好的音乐在网站上显示
    • 竖琴液晶屏上显示网站二维码
停车助手APP
  • Android应用
  • 功能：
    • 语音唤醒软件
    • 一键获取周围停车场信息
    • 一键导航到指定停车场
    • 预定车位
    • 预支付
    • 对停车场进行评价
    • 智能推荐停车场等
说话人识别系统
  • 说话人音色辨别
  • 功能：
    • 利用四路麦克风采集数据，进行音频分割、声源定位、波束增强
    • 利用 GMM 对音频数据进行训练，并生成模型
    • 对实时音频数据进行预测

芯片原厂工作阶段（2018/7-2020/7）

串口烧录器
  • 通过串口通信协议实现协议栈代码升级，包括上位机和下位机 Boot Loader 两部分
  • 串口通信协议：SLIP 协议
OTA升级系统
  • 基于蓝牙 MESH 协议栈实现 OTA 升级工具和芯片端代码编写
蓝牙性能测试系统
  • 实现单台主机 100 个结点的客户端
  • 对 MESH 网络中结点系统的数据吞吐量、丢包率、在线设备状态和数量等指标进行分析
  • 还可以无线控制节点
蓝牙Mesh协议栈

研究生阶段（2020/9-2021/11）

两轮小车寻迹算法
人眼追踪系统
  • NCNN 面部 landmark 识别，视觉估计，GPU 加速
  • 在树莓派上实现实时视觉跟踪

自动驾驶公司工作阶段（2021/12-至今）

自主泊车系统 AVP & APS 项目
  • 张正友标定法标定内参
  • 环视相机联合标定外参：基于棋盘格联合标定算法
  • 球面图生成算法
  • bev 拼接算法
  • 车位跟踪滤波匹配算法（已发表一篇专利）：卡尔曼滤波，匈牙利匹配
  • 计算车位可泊入区域
  • 硬件去畸变表生成算法
  • 光流算法、光度均衡
ADAS 量产项目
  • EOL 产线标定
    • 前视、后视标定
    • 6V 联合标定（检测 AprilTag 图案）
    • 6V 相机姿态同步（相对位姿变换）
  • 行车自标定：只标定 pitch 角
  • 售后标定算法
    • 车道线动态标定前视（标定 pitch、roll、与 yaw 角）
    • 基于特征点匹配的相邻相机位姿估计（对极几何）
工具开发
  • 标定效果评估工具：
    • 图像标注-使用labelme标注图像点
    • 三角测量计算三维点坐标
    • 使用内外参反投影计算三维点坐标
  • 使用畸变表拟合生成内参
  • 图像 bev 拼接工具
  • 网格法标定单前视相机工具（可以手动标定、评估车道线宽度）